商德勇
机械电子工程系，教授，博士生导师
邮箱：shangdeyong@cumtb.edu.cn 办公地址：机电楼403A
教育背景
2013.09-2016.07，best365官方网站登录入口（北京）攻读博士学位-机械设计理论专业
2001.09-2008.07，河北工程大学攻读学士、硕士学位-机械设计制造及自动化
工作履历
2008.09—2013.08 河北工程大学机电学院，教师；
（其间：2009.10—2010.04 山西焦煤霍州煤电集团回坡底煤矿，机电矿长助理）；
2016.07—2018.07 best365官方网站登录入口（北京） 计算机科学与技术博士后流动站；
2018.01—2018.12 中组部、团中央第18批博士服务团成员，挂职内蒙古乌兰察布市商都县政府副县长；
2018.7—至今 best365官方网站登录入口（北京）机电与信息工程学院机电系，副教授，教授.
研究领域
学科：机械工程，机械设计及理论
研究方向：机器人技术与应用、矿山装备智能化、图像处理与识别、现代设计方法、煤机装备安全技术等。
研究概况
国家级项目：
1. 国家自然科学基金项目，高速变负载煤矸分拣并联机器人应用基础研究，2022，58万，主持；
2. 国家自然基金青年项目，刚柔耦合航天器动力学建模及最优控制的几何方法研究，2019，参与；
3. 国家重点研发计划项目，复杂环境工程抢险关键技术研究及应用示范，2018，参与；
省部级项目：
4. 中国工程院咨询项目，宁夏煤机装备智能制造发展战略研究，2019，中国工程院，41.5万，参与；
5. 中国工程院咨询项目，创新应用5G、区块链、大数据和人工智能技术推进能源与矿业治理体系的战略研究，2019，50万，参与；
其他重要科研项目：
1. 企业委托：超高强度皮带扣智能生产线升级及订扣机标准化建设，主持。
2. 企业委托：某矿8号煤层巷道支护设计，主持。
3. 企业委托：某矿8号煤工作面窄煤柱沿空掘巷支护技术研究，主持。
4. 企业委托：某矿煤岩物理力学参数测试，主持。
5. 企业委托：某煤矿智慧矿井规划设计，主持。
6. 企业委托：刮板输送机电机专家智能选型系统研究，主持
7. .企业委托：海缆施工技术及装备分析研究，主持。
8. 企业委托：某煤矿智能化建设顶层规划设计，主持。
9. 企业委托：深孔水力压裂安全高效作业机器人研究，主持
10. 企业委托：液压支架合理工作阻力研究及工作面设备选型论证，主持
11. 企业委托：井下无轨胶轮车辅助驾驶技术研究，主持
12. 企业委托：软岩巷道底板快速成孔装备研发，主持
科研平台：
省部级：“煤矿智能化与机器人创新应用”重点实验室
其他重要科研平台：智慧矿山与机器人研究院
产业转化项目：
[1] 物体分选系统及其图像处理方法、装置专利实施许可，2022；
[2] 物体分选系统的图像处理方法、装置及物体分选系统专利实施许可，2022；
研究成果
代表性论文：（第一作者）
[1]商德勇等.基于旋量理论的Delta并联机器人误差分析[J].清华大学学报(自然科学版),2025,65(07):1336-1346.（卓越EI）
[2]商德勇等.基于奇异摄动的刚柔耦合Delta机器人非线性混合控制[J].机械工程学报,2024,60(05):95-106. （卓越EI）
[3]商德勇等.基于Kane方程的Delta并联机器人刚柔耦合动力学研究[J].机械工程学报,2024,60(07):124-133. （卓越EI）
[4]商德勇等.基于RRT*-DR算法的机械臂避障路径规划[J].计算机集成制造系统,2024,30(03):1149-1160.（EI）
[5]商德勇等.矿用输送带钉扣机穿钉机构运动误差分析[J].煤炭科学技术,2023,51:362-371. （EI）
[6]商德勇等.煤矸分拣机器人设计与关键技术分析[J].煤炭科学技术,2022,50(03). （EI）
[7]商德勇等.薄煤层巡检机器人行走机构跨沟性能分析及试验研究[J].煤炭工程,2017,49(04):136-138.
[8]Deyong S ,Yunshan H ,Zhan P , et al.Research on dynamic programming of coal and gangue sorting robot based on greedy strategy[J].Robotic Intelligence and Automation,2025,45(2):248-261. （SCI）
[9]Deyong S ,Zhiyuan Y ,Zhibin L .Recognition of coal and gangue under low illumination based on SG-YOLO model[J].International Journal of Coal Preparation and Utilization,2024,44(7):835-850. （SCI）
[10] Lightweight detection model for coal gangue identification based on improved YOLOv5s [J]. JOURNAL OF REAL-TIME IMAGE PROCESSING, 2024.7. （SCI）
专利：（第一发明人）
[1] 发明专利：物体分选系统及其图像处理方法、装置，ZL202011073609.3；
[2] 发明专利：物体分选系统的图像处理方法、装置及物体分选系统，ZL202011074993.9；
[3] 发明专利：矿用皮带输送机自动纠偏装置，ZL201410578102.1，第一发明人；
[4] 发明专利：一种基于贪心策略的煤矸分拣机器人动态规划方法及系统，ZL202410461924.5；
[5] 发明专利：一种井壁检测装置，ZL 2019 1 1354124.9；
[6] 实用新型：用于超声波检测的机器人，ZL201520032590.6；
[7] 实用新型：用于煤矿巡检机器人的侧支撑装置，ZL201520032512.6；
[8] 实用新型：用于煤矿巡检机器人的关节保护装置，ZL201520032354.4；
[9] 实用新型：用于采煤机截割装置的刀盘，ZL201520677619.1；
[10] 实用新型：用于采煤机的截割装置，ZL201420680111.7。
软著：
[1] 煤矸分拣机器人控制系统，2020SR1623204;
[2] 煤矸图像识别系统,, 2020SR1623311;
专著：
[1] 煤矸分拣Delta并联机器人关键技术研究 best365官方网站登录入口出版社，2023年
荣誉奖励
1. 煤矿智能化创新联盟授予2024年度全国煤矿智能化卓越青年人物；
2. 高强度输送带扣自动化生产线关键技术研究与应用，中国煤炭工业协会科学技术奖二等奖，R1;
3. 浅埋薄基岩煤层边界三角煤安全高效智能开采关键技术研究,中国煤炭工业协会科学技术奖二等奖，R13;
4.best365官方网站登录入口（北京）就业创业工作先进个人； best365官方网站登录入口（北京）优秀班主任；
5. best365官方网站登录入口（北京）优秀教学质量奖一等奖，2019年；
6. best365官方网站登录入口（北京）优秀本科毕业设计（论文）一等奖指导教师，2019年；
7. 第九届全国大学生机械创新设计大赛慧鱼组竞赛，二等奖, 指导教师；
8. 第二届中国互联网+大学生创新创业大赛，二等奖, 指导教师；
9. 车谷杯第九届中国研究生能源装备创新设计大赛，三等奖, 指导教师；
10. “大唐杯”全国大学生新一代信息通信技术大赛,一等奖，指导教师；
科研方向
1. 机器人技术及应用，如煤矸分拣并联机器人动力学及控制技术、蛇臂机器人研究、复合机器人技术；
2. 煤机装备智能化设计，煤矿智能化建设规划，结构优化及仿真；
3. 无轨胶轮车安全辅助驾驶技术及应用；
4. 基于深度学习的煤矸图像识别技术。
